Melgar fue nombrado, en el mes de abril, por el Papa Francisco, y ha tomado posesión en un acto en el que han estado presentes el Nuncio en España, Renzo Fratini, el presidente de la Conferencia Episcopal Española, Ricardo Blázquez, su predecesor en el cargo, Antonio María Rouco, y unos 40 arzobispos y obispos de toda España. Así como 166 sacerdotes de las provincias de Palencia, de donde es natural Melgar, Soria --su último destino como obispo-- y Ciudad Real, entre otras. También políticos como el presidente de Castilla-La Mancha, Emiliano García-Page, el Subdelegado del Gobierno, Fernando Rodrígo, el presidente de la Diputación, José Luis Caballero, la alcaldesa de Ciudad Real, Pilar Zamora y las diputadas nacionales, Rosa Romero (ex alcaldesa de Ciudad Real) y Carmen Quintanilla.
En su homilia y ya como Obispo de Ciudad Real, Melgar, ha saludado a todos los presentes y a los representantes de los más diversos ámbitos eclesiásticos, de la vida pública, política, civil, militar y asociativa. Especialmente ha destacado la sencillez y cercanía de sus palabras al señalar que "me presento como vuestro Obispo, con la sencillez y transparencia de un niño, con la ilusión de ser entre vosotros Padre y Pastor, que estando en medio de vosotros formemos el Pueblo santo de Dios y os pueda conocer, amar y cuidar".
En varias ocasiones ha hablado de sencillez, de transparencia, de ser diáfanos y sin dobleces para así "presentar el verdadero rostro de Dios de forma creativa y significativa, para que llame la atención a ese hombre nuevo y lo lleve a encontrarse con el Señor". Además, ha puesto como referente a la familia porque "lo que se vive en la familia, lo mismo como personas que como cristianos, no se olvida nunca y marca a las personas para siempre".
Igualmente, se ha puesto bajo la protección de la Virgen del Prado y de diversos santos nacidos en la Diócesis de Ciudad Real y ha pedido que "ellos nos asistan con su intercesión para lograr hacer de nuestra Diócesis una Iglesia evangelizada, evangelizadora y comprometida con los más necesitados y en un diálogo abierto con todos".
